焊接机器人的示教与编程

     用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指令，规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容，这个指示过程称之为对机器人的示教（teaching），或者称之为对机器人的编程（programming）。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内，通过存储内容的再现（playback），机器人就能实现人们所要求的动作和要求人们赋予的作业内容。

对机器人进行示教分直接示教和间接示教两种主要方法，图2.23对各种示教方法进行了归纳，图2.24为各种示教方法的形象示意图。

工业机器人的示教方法

机器人示教方法的形象示意图

     由于示教再现方式机器人有占用机时、效率低等诸多缺点，人们试图在传感器的基础上使机器人智能化，目的是取消示教，但在复杂的生产现场和作业可靠性等方面到处碰壁，难以实现，因此目前人们仍然脱离不了示教再现方式的状态。

     目前机器人语言还不是通用型语言，各机器人生产厂都有自己的机器人语言，给用户使用带来了很大的不便，但各种机器人所具有的功能却基本相同，因此只要熟悉和掌握了一种机器人的示教方法，对于其它种类的机器人就会很容易学会。下面以日本DAIHEN公司生产的OTC机器人为例，来说明焊接机器人的示教过程。

   示教内容

     表示机器人控制器和用于示教的示教盒。示教盒由液晶屏幕和进行各种操作、输入条件等按钮组成。

     机器人的控制器及示教盒

     示教内容主要由两部分组成，一是机器人运动轨迹的示教，二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是对为了完成某一作业，焊丝端部所要运动的轨迹，包括运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量，对焊接条件进行示教，包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等。

     表示机器人的语言，在示教方式中，利用轴操作按钮实际地引导机器人，进行位置的登录工作，输入机器人的位置信息、焊接条件等，利用机器人语言编制程序。

     机器人语言