协调（同步）及独立（同时）控制的定义

    协调（同步）动作控制的英文为Coordinated Control System或Synchromotion System，是指一个控制装置和一个控制操作板可以同时控制多个装置（机器人移动滑台、焊接变位机或焊接机器人等），以保证焊接过程中焊枪相对焊缝的速度和角度保持不变。

    独立（同时）控制的英文为Independent Control System或Simultaneous Control System，独立控制功能是针对协调控制而言的，是指两台或多台机器人或工作站之间不相约束，各行其事的功能。在实际控制过程中，独立控制与协调控制是融为一体的，可任意选择。如图2.28所示，系统由一台机器人和变位机A和B组成，当机器人焊接变位机A上的工件时，机器人与变位机之间采用协调控制方式，变位机B则采用独立控制。如图2.29所示的双机器人组成的无夹具焊接系统，当焊接时采用协调控制方式，当焊后进行焊枪清理及工件装夹时则采用独立控制方式。

多工作站协调/独立控制系统

双机器人无夹具焊接系统

  协调（同步）及独立（同时）控制的形式

    1.单工作站协调控制系统

由一台机器人控制器控制一台机器人和一个转胎，如图所示。

单工作站协调控制系统

双机器人工作站协调焊接系统

    2.多工作站协调／独立控制系统”

    由一台机器人和两个以上的转胎组成。

    3.无夹具焊接系统

    有一台机器人控制器控制两台机器人，其中一台机器人作为夹具来使用。

    5. 双机器人工作站协调焊接系统

    由一台机器人控制器控制两台机器人和一个转胎，如图2.31所示。