焊接机器人的性能要求

  弧焊机器人的性能要求

    在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。一般情况下，焊接速度可取5～50mm/s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。

    1． 焊接规范的设定。起弧、收弧参数。

    2． 摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。

    3． 焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。

    4． 焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。

    5． 多层焊功能。应用该功能可以在第一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。

    6． 再引弧功能。引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，最大限度避免了因此而引起的全线停车。

    7． 焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。

    8． 粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。

    9． 断弧再启动功能。出现断弧时，机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。

  点焊机器人的性能要求

    对于点焊机器人运动速度是一个重要指标，要求能够快速完成小节距的多点定位（例如每0.3-0.4秒移动30-50mm节距后定位）;为确保焊接质量，定位精度要求较高（一般为±0·25mm）;并具有较大的持重（50～100Kg），以便携带内装变压器的焊钳。