焊接机器人的示教编程

     机器人是怎样运动的？焊接机器人是如何工作的？操作机器人进行焊接需要掌握哪些焊接知识呢？通过本章的学习，你基本上可以使用机器人来进行焊接了。

    用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指令，规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容，这个指示过程称之为对机器人的示教（teaching），或者称之为对机器人的编程（programming）。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内，通过存储内容的再现（playback），机器人就能实现人们所要求的动作和要求人们赋予的作业内容。

     机器人的示教方式有多种形式，但目前使用最多的仍然是示教再现方式。虽然示教再现方式机器人有占用机时、效率低等诸多缺点，人们试图在传感器的基础上使机器人智能化，目的是取消示教，但在复杂的生产现场和作业可靠性等方面到处碰壁，难以实现，因此目前人们仍然脱离不了示教再现方式的状态。

     示教内容主要由两部分组成，一是机器人运动轨迹的示教，二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是对为了完成某一作业，焊丝端部所要运动的轨迹，包括运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量，对焊接条件进行示教，包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等。

     目前机器人语言还不是通用型语言，各机器人生产厂都有自己的机器人语言，给用户使用带来了很大的不便，但各种机器人所具有的功能却基本相同，因此只要熟悉和掌握了一种机器人的示教方法，对于其它种类的机器人就会很容易学会。