协调控制的优点

    一、提高焊接质量

    1. 协调动作控制能适应焊接工件和焊接电极之间的协调配合运动，使焊枪与焊接表面之间的相对位置角和相对速度保持不变，且能使焊缝处于最佳的焊接位置，特别适于三维曲线焊缝的焊接。如图2.32所示的管子相贯线的焊接，采用协调控制可使焊缝处于最佳的平焊位置。

采用协调控制焊接管子相贯线

长方形管子外表面焊缝的焊接

    2. 使转角处焊道不间断地连续焊接, 如图2.33所示的长方形管子的外表面焊缝的焊接。

    二、 提高生产率

    1. 协调动作控制可以使工件在焊接过程中位置和姿态连续变动，节省了普通焊接系统工件位置和姿态再定位的时间，缩短了示教时间，如图2.32所示的管子相贯线的焊接，采用通常的焊接系统需要示教100点，而采用协调控制只需要20点。

    2. 同时双面焊接时可节省工件翻转时间，缩短了焊接工作周期

    3. 在“无夹具焊接系统”中，焊接工件定位、夹持及工件的搬运均由机器人完成，缩短了循环时间

    4. 与传统机器人相比可提高生产效率30—40%

    三、 缩减机器人系统的投资

    1.双面焊接时不需要翻转设备

    2.由于工件夹具所需的投资要比通用机器人高得多，因此“无夹具焊接系统”可缩减     成本

    3. 与传统机器人相比可减少投资10—20%