手动协调运动

    手动协调运动是在协调运动模式下的手动操作。当手动操作一个机械装置时，与其搭配的机械装置将一起协调动作并保持工具对工件的位置和角度不变。

    手动协调运动的设定条件。

手动协调运动的设定条件

    *1 在工件坐标系下不能手动协调运动

    *2 在工具坐标系下不能手动协调运动

    例如，当系统由机械装置1（工具侧操作机）和机械装置4（变位机）组成时，只有选定机械装置4才能进行手动协调运动，而选定机械装置1时则不能。

    从表1可以看出，当系统中有一个操作机时，机械装置3和4能进行手动协调运动，在这种情况下，操作机与机械装置3或4同时运动。当系统中含有两个操作机时，所有的机械装置1-4都能进行手动协调运动。

手动协调运动的机械装置与其相配合的机械装置的关系如表1.4所示。

手动操作的机械装置和与其相配合的机械装

置之间的关系

    注意：当系统中含有移动滑台或工具侧操作机与工件侧操作机相对距离较远时，会存在手动协调运动不能实现的区域，在这种情况下操作机将移动到手动协调运动的极限位置。

    下面是对表2中每个机械装置在手动协调运动模式下的运动情况的描述。

   （A） 机械装置1（工具侧操作机）

机械装置1只有与机械装置2搭配时才能在手动协调运动模式下进行操作。当手动操作机械装置1时，机械装置2将同时运动以保持对工具（焊枪）的相对方位和工具与工件的距离不变，如图2.38所示。

    在绝对坐标系下工具侧操作机手动操作时的协调运动

    （B）机械装置2（工件侧操作机）

    机械装置2只有与机械装置1搭配时才能在手动协调运动模式下进行操作。当手动操作机械装置2时，机械装置1将同时运动以保持对工具（焊枪）的相对方位和工具与工件的距离不变。图2.39为当工件侧机器人腕部轴运动时，工具侧机器人的运动。

    在绝对坐标系下工件侧操作机手动操作时的协调运动

移动滑台手动操作时的协调运动

    （C） 机械装置3（工具侧滑台）

    机械装置3只有与机械装置1配合时才能在手动协调运动模式下进行操作。当手动操作机械装置3时，机械装置1将同时运动。如图2.40所示当移动滑台的1轴在关节坐标下手动操作时，操作机将同时运动并保持工具方向和工具末端点的位置不变。

    （D） 机械装置4（工件侧变位机或滑台）

    机械装置4只有与机械装置1配合时才能在手动协调运动模式下进行操作。如图2.41所示,  当在关节坐标系下操作变位机的1/2轴时，机械装置1将同时运动以保持工具（焊枪）相对于工件的角度和距离不变。

变位机手动操作时的协调运动

    协调运动指令

    协调运动指令与单操作机的运动指令类似，也有点位运动、直线插补和圆弧插补三种形式。

    点位运动指令（HP）：两个或两个以上的机械装置同时从当前的位姿运动到所示教的位姿。

    直线插补指令（HL）：两个或两个以上的机械装置同时从当前的位姿运动到所示教的位姿，工具末端在工件上以直线方式运动，所设定的速度是工具末端与工件间的相对速度。

    圆弧插补指令（HC）：两个或两个以上的机械装置同时从当前的位姿运动到所示教的位姿，工具末端在工件上以圆弧方式运动，所设定的速度是工具末端与工件间的相对速度。

    注意事项：

    (1)  示教时，第一步应选择点位运动指令（HP）,  否则可能会出现意外事故。

    (2)  尽可能不要把协调运动指令和单操作机运动指令P、L和C在一起使用。否则由于每一个机械装置的反向运动位置和正向运动位置不同，会导致机械装置间的互相干涉。