焊接机器人的系统构成

    机器人要完成作业，必须依赖于控制系统与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机器人系统一般有如下几部分组成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统（专用焊接电源、焊枪和焊钳等）、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等，如图所示。

根据用途，将工业机器人配置不同的焊接系统，将组成不同的焊接机器人系统，各种不同的焊接机器人系统的主要设备构成如下表所示。

   （1） 弧焊机器人  

    由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而性能有特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约为5~50㎜/s，轨迹精度约为±（0.2~0.5）㎜。由于焊枪的姿态对焊缝质量有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，其一些基本性能要求如下所示：

    ① 设定焊接条件（电流、电压、速度等）；

    ②   摆动功能；

    ③  坡口填充功能；

    ④  焊接异常功能检测；

    ⑤  焊接传感器（起始点检测、焊道跟踪）的接口功能。

    （2）点焊机器人

    汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域，在装配每台汽车车体时，大约60%的焊点是由机器人完成。最初，点焊机器人只用于增强焊作业（往已拼接好的工件上增加焊点），后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业性能，具体来说有：

    ① 安装面积小，工作空间大；

    ② 快速完成小节距的多点定位（例如每0.3~0.4s移动    30~50㎜节距后定位）；

    ③ 定位精度高（±0.25㎜），以确保焊接质量；

    ④ 持重大（50~100㎏），以便携带内装变压器的焊钳；

    ⑤ 内存容量大，示教简单，节省工时；

     点焊速度已生产线相匹配，同时按全可靠性好。