焊接机器人的主要性能指标                                          

    焊接机器人的主要性能指标以日本安川电机公司生产的Motoman-L10为例表示如下：

    ⑴  名称与型号  Motoman-L10

    ⑵  主要用途    弧焊

    ⑶  类别        示教再现型

    ⑷  坐标型式    多关节式

    ⑸  自由度数    5个

    ⑹  抓重        最大10㎏（包括夹钳）

    ⑺  动作范围与速度 运动参数列表如下：

表3-1 Motoman-L10运动参数

    ⑻  定位方式  选用增量编码器作为位置检测元件

    ⑼  控制方式  重复式数字位置控制方式，可精确控制运动轨迹

    ⑽  重复定位精度  ±0.2mm;  

    ⑾  驱动方式  电伺服  采用交流测速发电机作为伺服电动机的速度检测元件，实现速度反馈，并引进力矩反馈；

    ⑿  驱动源  DC伺服电动机

    ⒀  程序控制和存储方式  采用8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存（盒式磁带补充主存容量之不足）

    程序步数：1000步

    指令条数：600条

    ⒁  轮廓尺寸  如图所示

    图3-3  Motoman-L10外形尺寸与动作范围

    ⒂  重量   本体400㎏     控制部分350㎏

    ⒃  外部同步信号   输入22点   输出21点

    ⒄  电源      AC220/220V（+10%，-15%），

    50/60HZ±1HZ，  三相5KVA