TCP（工具控制点）固定功能
作者：admin 来源： 日期：2015/11/27 11:28:01
TCP（工具控制点）固定功能
除了关节坐标系外，在其它坐标系下都有TCP固定功能，即在工具控制点位置保持不变的情况下，只改变工具的方向（姿态）如图2.17所示。在TCP固定功能下各轴的运动如下:
在不同坐标系下腕运动轴的转动方向是不同的。图2.18、2.19、2.20分别为直角/圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系下的X、Y、Z轴的方向。
TCP固定功能示意图
笛卡儿/圆柱坐标系下的X、Y、Z轴
工具坐标系下的X、Y、Z轴
用户坐标系下的X、Y、Z轴
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