机器人的运动类型和速度

运动类型决定机器人再现时各步之间的运动路径，再现速度是机器人末端点的运动速率，通常每一步的位置数据、运动类型和速度记录在一起。

   点位运动类型

    点位运动类型通常用于机器人向下一步运动不需要特定路径的场合。为了安全，示教第一步一般用点位运动类型。点位运动类型的速度用最大速度的百分比来表示。

   直线运动类型

    示教直线运动类型时，机器人沿直线运动到该示教点。直线运动类型一般用于作业路径的示教，或为防止与周边设备的干涉，在周边设备内部也采用祖先运动类型。直线运动类型的速度一般表示为cm/min或mm/sec。

   圆弧运动类型

    单个圆弧运动类型的示教一般需要三点，如图2.21所示的P1、P2、P3点。当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合，如图2.22所示的P4点既为重合点。

单个圆弧运动的示教

连续多个圆弧运动的示教