示教举例

    下面以一个简单的例子来描述一下弧焊作业的基本示教过程。

焊接操作举例

    如图所示，焊接从位置3开始到位置4为直线焊缝，位置4到位置5再到位置6为圆弧焊缝，位置6焊接结束。示教过程如下：

    （1）输入文件名

    （2）操作机器人到位置1，示教定位指令“P”和运动速度。

    （3）操作机器人到位置2，示教定位指令（或关节运动指令）“P”和运动速度。

    （4）操作机器人到位置3，示教定位指令（或关节运动指令）“P”和运动速度，输入焊接开始指令“AS”。焊接条件包括焊接电流、焊接电压和焊接速度。

    （5）操作机器人到位置4，由于直线插补指令已经自动选择，只要用数字按钮选择块操作时的速度即可。

    （6）操作机器人到位置5，这个位置是圆弧的中间点，示教圆弧插补指令“C”和运动速度。

    （7）操作机器人到位置6，这个位置是圆弧的结束点，示教圆弧插补指令“C”和运动速度，输入焊接结束指令“AE”。焊接结束条件包括焊接电流、电压、填弧坑时间和滞后停气时间。

    （8）操作机器人到位置7，示教定位指令（或关节运动指令）“P”和运动速度。

    （9）操作机器人到位置8，示教定位指令（或关节运动指令）“P”和运动速度。

    （10）示教结束。按RESET键。