机器人示教存在的问题

     为了使机器人实际完成作业，除了在一定程度上了解作业技术外，还必须熟练掌握机器人。

    动作示教中存在的问题

     在示教方式中用示教盒操作机器人，把焊枪引导到所希望的位置上去，但存在以下各点使示教操作比较困难。

     1.必须经常考虑坐标系进行示教，有时需要切换多个坐标系，这就难以操纵焊枪向既定的方向移动。

     2.为了调整机器人靠近工件的接近程度，必须切换不同的动作速度。

     3.机器人的动作范围是有限制的，为了防止碰撞工件，需要一定的操作技巧。

     4.机器人轴的运动方向与坐标系是一一对应的，同时操纵两根轴的运动方向是很困难的。

总之不是随意就能对机器人进行示教的，这就降低了示教效率，总担心会碰到工件，使人操作起来感到紧张。此外，不同的生产工厂其操作键的配置也是不同的，给示教者容易带来混乱。

    条件示教的问题点

     示教者必须具有一定水平的焊接作业技巧，同时还要掌握用机器人进行焊接的特点。例如必须掌握适用于工件的焊接速度、焊接电流、焊接电压及焊枪姿态等，还能从焊接结果反过来进行条件的修订。这些用机器人进行焊接的技巧是焊接技术人员经过长期的实践积累下来的，如何对这些技术进行继承和共同使用是一个难题。

    其他的问题点

     示教盒的问题在于键操作是个复杂的过程，很难一下子抓住操作系统的整体情况，摸索输入情况和画面显示内容需要一定时间，有时仅仅是输入数据这一项就需要操作复杂的按钮。

     此外，不熟悉计算机语言的人就不容易掌握使用字符的机器人语言，从而对其敬而远之。机器人程序中列举的动作命令过多，即使熟练的技术人员也很难一下子看懂其动作内容。为此，在进行示教作业时必须频繁地确认作业，从而降低了作业人效率。